懒癌星人福音？继扫地、洗碗、叠衣服后，又有机器人学会打扫厕所

就我(本文作者Evan Ackerman)而言，一个有用的普通家用机器人需要能够做三件事：折叠衣物，洗碗碟和清洁厕所。这就是能让我开心的所需要的一切。我们已经看到一些机器人尝试洗衣折叠和洗碗，但关于清洁厕所不是很多。现在，多亏了日本的世界机器人峰会(WRS)，机器人终于完成了这项任务。

作为在活动中举行的比赛的一部分，机器人必须清洁厕所周围的水，并清理地板上的垃圾。德国科布伦茨-兰道大学的荷马队成功地完成了TIAGo移动机械手的工作，你几乎可以想象到打扫浴室的场景。

在比赛期间，评委随意在马桶上和周围洒上水。团队必须清洁至少80%的液体，并从地板上清除垃圾才能获得满分。Youtube上的一个视频显示了荷马队与PAL Robotics TIAGo的比赛：

“首先，机器人走进卫生间，然后他检测马桶座圈进行清洁。假设马桶座是平面的，然后在RGB-D数据中进行估计。使用形态学将所得的段闭合并稀释。然后，由此产生的线用作末端执行器位置的输入。我们建议使用海绵末端执行器。使用这种末端执行器，我们可以吸收马桶座和地面上的液体，同时我们可以拾取小块卫生纸以及空纸卷。拾取的垃圾存放在安装在机器人侧面的垃圾箱中。最后机器人清理地板。”

在WRC，团队采用了各种不同的方法来应对这一挑战，包括在整个浴室周围建立一个机器人系统来处理清洁任务。老实说，这可能是解决问题更快，更可靠的一种方法，但它也不太实用，这就是为什么我们对荷马对使用仅用海绵改造过的移动机械手印象深刻的原因。

TIAGo在清洁任务方面并不是特别快，但与加州大学伯克利分校著名的洗衣折叠PR2一样，速度不应该是一个重要因素，因为这个想法是，机器人在你不在的时候进行工作。机器人真空吸尘器也是一样的，如果它只是在你上班时运行的话，谁在乎你是否需要花一两个小时来完成一项工作，还是你可以在20分钟内完成工作?

话虽如此，我们距离家庭中可以自动移动操作的机器人还有很长的路要走，我们更有可能看到机器人在酒店这样的地方做这样的任务，每个房间都相同，有很多客房和清洁工作必须每天进行。在这种情况下，机器人可以展示自己的价值：可预测的环境，重复的任务，以及在足够长的时间内做足够的工作，以便昂贵的机器人有合理的机会成为一个好的投资。你可以想象，在不久的将来(某种程度上)，酒店可能会使用人和机器人团队来维持房间，人类可以整理(并且可能在铺床)，而机器人则在擦地板和清理浴室。

遗憾的是，清理这类机器人的最大障碍可能与机器人硬件或软件无关。 清理测试是人类非常擅长的家务活儿，可以真正快速清洁浴室，而且清洁浴室的成本非常低。可是，我们不想打扫厕所，但无论如何我们还是会这么做，而且很可能我们大多数普通人都不愿意为专门打扫测试的机器人付出那么多钱。