武汉理工大学公开机器人专利：伞状全地形足部机构，大幅提升步态行走、爬坡

2月5日，武汉理工大学公开一项“一种伞状全地形足部机构”专利，涉及机器人技术领域，该专利于2020年11月11日申请，申请公布号为CN112319650A。

该专利背景技术，随着时代的发展，足式机器人在人们的日常生活及军事领域方面占据着越来越重要的位置。目前的足部机构仍然存在一定的缺陷与不足，怎样提高足部机构在行走过程中步态的稳定性、灵活性、行走速度以及独立性等仍然是个很大的挑战。

本发明公开了一种伞状全地形足部机构，包括腿部、摆臂机构和变形脚机构，腿部用于与机器人本体连接，腿部的下端与摆臂机构的上端连接，摆臂机构的下端与变形脚机构连接。

本发明为轮足机器人提供侧向辅助支撑力，提升机器人的稳定性，实现足部机构的运动模式以及运动自由度的变换，可以大大提升机器人在步态行走、爬坡、越障时的高机动性和稳定性。