灵活！西安交通大学公开自动加油机器人专利：移动基座，六轴机械臂

尽管电动车是大势所趋，但距离真正淘汰燃油车还时日尚远。3月5日，西安交通大学公开 “一种自动加油机器人及方法”相关的专利，该专利于2020年11月23日申请，申请公布号为CN112441547A。

目前加油站主要依靠加油工人工加油。由于人工成本的影响和招聘的难度越来越大，加油站没有配备足够的人员来满足相应的加油需求，导致加油站拥堵，客户等待时间长，加油体验差。

采取传统的工业六轴机械臂改造的加油机器人替代人工加油已有一定的应用，该类加油机器人是将开外盖机构、开内盖机构、抓取油枪机构等执行机构集成到机械臂末端，这种结构质量较大，必须选择负载较大的机械臂，所占空间较大且增加了投入成本。

本发明公开一种自动加油机器人及方法，主动辅助支架和六轴机械臂设置于移动基座上，多功能气爪安装在六轴机械臂末端；辅助支架末端安装于主动辅助支架上，主动辅助支架能够驱动辅助支架末端移动，辅助支架末端上设有油枪支架、油箱内盖夹具以及用于检测油箱口位置的摄像头。

本发明能够实现在无人值守环境中对汽车进行自动加油，采取移动基座，六轴机械臂，活动辅助支架相结合方式，在保证机器人灵活性前提下，有效减少六轴机械臂的工作行程和额定载重，可以通过部件的运动完成开闭汽车油箱外盖，开闭带挂绳的汽车油箱内盖，送入加油枪的动作从而自动完成加油过程，实现加油过程的快速化、准确化以及低成本化。

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