科技日历 | 22年前的今天，我国第一台医用机器人“主刀”手术成功

1997年5月5日，我国第一台医用机器人“主刀”手术在海军医院神外病房取得成功。

手术3天后，9岁男孩李志鹏语言流利，行走自如。

5月5日下午，由海军总医院与北京航空航天大学机器人研究所共同研制成功的第一台医用机器人，在两名医生和一名计算机专家的共同指令下，首次完成立体定向颅咽管瘤内放射治疗术，从而开启我国医用外科机器人前沿课题。

启用机器人替代医生手工操作的原因，该医院神外中心医生认为是基于四个考虑：一是机器人定位更加精确，减少人为误差；二是可以代替医务人员进行有损害的操作，如注入放射性同位素；三是机器人定位时间短、定位精、创伤小；四是机器人可以预模拟手术操作、选择最佳入路手术方案等。

立体定向手术是目前流行于发达国家的先进脑部手术方式。过程是在病人头上安装一个立体定向仪框架，在此基础上进行CT妇描，定靶点，穿刺病灶，用药或用物理办法破坏病灶或毁损病灶，不用开颅，不用全麻，没有并发症。适用于脑深部的、体积较小的如颅咽管瘤、生殖细胞瘤。胶质瘤、转移肿瘤等多种肿瘤。这种方法还适用于其它不适合开颅的脑出血、脑异物、脑内病变活检、脑脓肿排空、功能性神外疾病（帕金森氏症等）等病症。

国际上少数发达国家从90年代开始致力于研究医用外科机器人，而目前不少国家已经将其应用于临床外科手术。

由于机器人技术在外科手术规划模拟、微损精确定位操作、无损伤诊断检测、患者安全救援与无痛转运、康复护理及医院服务等方面的优势，业界人士将医疗机器人大致分为救援、手术、转运、康复及医院服务等五大类。

最早的手术机器人同样是为了满足军事医学目的，便于处在战争、核或生化威胁等危险环境中的军事人员接受医疗服务。

1986年，美国IBM的Thomas J. Watson研究中心和加州大学开始合作开发、并于1992年成立了Integrated Surgical Systems公司，推出第一个被FDA通过的手术机器人——ROBODOC系统。该系统可完成全髋骨替换、髋骨置换及修复和膝关节置换等手术，髋关节置换过程中，它对股骨的调整精确度达到96%，手工精确度只有75%。

同在1992年，瑞士洛桑大学推出MINERVA机器人，它是最早能提供实时影像引导的系统，可进行无框架立体定向手术。但由于利用率不高，两年后研究停止。

真正促使手术机器人走向商业化道路的，是1994年由美国Computer Motion公司研制出的伊索(AESOP)系列机器人——一种可由手术医师声控的“扶镜”机械手，以避免由于扶镜手生理疲劳所造成的镜头不稳定。1997年，伊索在比利时布鲁塞尔完成了第一例腹腔镜手术。

到1998年，Computer Motion公司再推出的宙斯(ZEUS)系统、Intuitive Surgical公司研发的达芬奇(da Vinci)系统、endoVia公司研发的Laprotek系统三足鼎立，瓜分外科手术机器人市场。

未来，或许当外科手术机器人与人工智能的深度学习紧密结合，并解决了柔性控制、精准感控等关键性技术问题后，真的能够实现精准的自主全自动手术。