华为被授予“车辆转向控制方法”专利 可应用于自动驾驶中的智能汽车

2月9日，华为技术有限公司和南京荣骏科技发展有限公司被授权一项专利，名为“车辆转向控制方法、装置、系统以及车辆”，该专利于2019年9月24日申请，授权公告号为CN110271608B。

从专利背景技术来看，目前车辆所使用的转向系统通常采用转向电机助力，当驾驶员操纵方向盘实现车辆转向功能时，转向电机直接驱动转向拉杆使车轮转向。然而当转向系统失效时，转向系统不具备助力功能，导致车辆转向困难。

本发明实施例公开了一种车辆转向控制方法、驱动控制器、转向系统以及车辆，可以应用在自动驾驶领域中的智能汽车/新能源汽车上，该方法包括获取车辆的状态参数以及获取期望前轮转角信息；该状态参数包括实际前轮转角信息；根据状态参数以及期望前轮转角信息计算前轮回正力矩补偿，该前轮回正力矩补偿为在车辆的前轮转角信息分别为实际前轮转角信息和期望前轮转角信息时前轮轮胎产生的实际回正力矩与期望回正力矩之差；基于前轮回正力矩补偿计算期望前轮两电机驱动力矩差；控制用于驱动车辆两前轮的第一前轮驱动机和第二前轮驱动机输出该期望前轮两电机驱动力矩差，以实现车辆的差动转向。

实施本发明实施例，可以在智能汽车转向之前对智能汽车转向控制量进行补偿，提高差动转向的控制精度和响应速度。