送货送上门！科学家决定让机器人也学会只凭“感觉”上楼梯

无人配送的商业化已经逐渐成型，但由于不会坐电梯，也不能爬楼梯，不少配送机器人仍然只能将商品送到你家楼下。如何服务好这“最后几层楼”？来自美国俄勒冈州里大学的工程师团队决定让机器人“闭着眼也能爬楼梯”。

这款只有下半身的机器人名叫凯西（Cassie），由于没有上半身，研究人员没有给它安装“眼睛”，也就是说，没有传感器能够辅助它进行行动。

俄勒冈州立大学的动态机器人实验室从2017年就开始研发机器人凯西。他们希望能研发出没有计算机视觉或其他传感器也能活动自如的机器人，以适应一些较为昏暗的工作场所。

研究团队对凯西进行了“从模拟到现实的强化学习”，到了真实世界中时，凯西已经成功能单凭“本体感觉”，或身体意识，以80%的熟练度成功进行上楼梯的任务，以100%的成功率下楼梯。

它的髋关节有三个维度的活动性，可以让腿部向前、向后、相册变移动，还可以同时旋转。此外，凯西的动力脚踝能够让它静立在原地，而不必依靠不断移动来保持平衡。

研究团队将凯西归类为“动态步行者”。因为与普通走路会砰砰作响的机器人相比，它的步态更平稳，更像人类，使它更善于穿越复杂的地形——机器人定义上的复杂。

这是第一个能够仅通过本体感受，就能可靠地克服各种现实世界的楼梯和其他类似楼梯的干扰的，双足人类形态的机器人。

尽管如此，凯西仍需要保持稳定的速度才能顺利完成任务。如果上下楼梯时太快或者太慢，凯西就会陷入混乱。（实不相瞒，下楼梯太快的时候哪怕是作为人类的小编也会摔倒）

凯西的最终模式将会是一个类似于“送货员和宠物狗的结合体”，即使是在有雾或黑暗的情况下，也能窜上台阶，将包裹送到你的前门。

参考资料：

https://www.dailymail.co.uk/sciencetech/article-9596871/Blind-robot-learns-navigate-flight-stairs-time-feeling-way.html

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