2024年中国人形机器人产业供应链十大潜力企业：宇树科技、智元机器人、星动纪元、自变量机器人、加速进化……

（图片来源：摄图网）

2024年创投市场，热点频出，而“人形机器人”无疑是其中最受关注焦点之一。据不完全统计，截至今年前11月，人形机器人行业的融资事件已达60起，年内投融资总额更是高达116.8亿元，该数据远远超过了去年水平。仅11月上半月，就有至少五家人形机器人公司完成融资，金额合计超过10亿元。如此亮眼的成绩，可以说，2024年是人形机器人行业有史以来的融资高峰。

人形机器人为何会受到资本如此青睐呢？一方面来自于特斯拉雄心勃勃的Optimus人形机器人计划，另一方面，ChatGPT的出现及去年大模型产业的爆发，推动了以AI大模型为主的底层技术不断趋于完善。作为人工智能领域最具代表性的实体，人形机器人借助这些先进技术，拥有了更强的认知能力和自主决策能力，不再局限于完成重复简单的任务，还能够适应复杂多变的环境。

从产业链的角度来看，人形机器人产业链涵盖了上游的核心零部件、中游的机器人本体制造以及下游的应用领域。上游硬件市场已经基本成熟，包括无框力矩电机、空心杯电机、传感器、专用芯片等关键零部件的供应稳定。中游则是机器人本体制造，包括设计、制造和测试三大环节，是技术密集型和资本密集型的结合体。下游应用领域则涵盖了工业制造、仓储物流、医疗服务、商业服务和家庭使用等多个方面。

在中国，人形机器人领域具有显著先发优势。中国不仅拥有世界上规模最大、门类最齐全、配套最完备的产业链体系，还是人形机器人最大的潜在市场之一。这为人形机器人企业提供了得天独厚的发展环境和市场机遇。同时，作为全球最大的消费市场之一，中国也是人形机器人最大的潜在市场，庞大的市场需求为企业的发展提供了强大的动力和广阔的空间，吸引了众多企业纷纷投身其中，人形机器人企业迎来了爆发式增长，一批黑马企业逐渐崭露头角。

12月20日，前瞻产业研究院重磅发布了《2025年中国人形机器人产业发展蓝皮书——人形机器人量产及商业化关键挑战》，该蓝皮书不仅全面分析了人形机器人产业的发展现状和前景，还评出了2024年中国人形机器人新质生产力潜力十大榜单。

宇树科技

根据企查猫资料显示，杭州宇树科技有限公司（简称：宇树科技）成立于2016年，是一家专注于自主研发、生产和销售消费级、行业级高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂的公司。作为中国机器人行业的核心引领者，宇树科技已掌握全球最先进的机器人控制算法、传感器、大模型等核心技术，并整合了机器人全产业链。宇树科技靠四足机器狗起家，是全球首家公开零售高性能四足机器人并最早实现行业落地的公司，其出货量在全球占比达到了69%，领先欧美同行，亚马逊、谷歌、Meta等巨头都抢着下单。

2023年，宇树科技切入方兴未艾的人形机器人赛道。在人形机器人领域，宇树科技也表现出色。其首款通用人形机器人H1能奔跑、原地空翻、踹不倒，拥有全球几乎规格最高的动力性能。H1也是国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人, 这款机器人不仅标志着国内人形智能机器人技术迈出了坚实的一步, 更是双足机器人技术应用的重大突破。第二款人形机器人G1的价格仅为9.9万元起，而同行的产品普遍在数十万乃至百万元以上，彻底打破了特斯拉、波士顿人形机器人的价格优势。

宇树科技掌握了全球最先进且拥有100%自主产权的机器人控制算法，其机器人在运动控制、平衡保持等方面表现出色，例如G1人形机器人被外力干扰后能迅速恢复平衡。尽管宇树科技在人形机器人领域进军时间不足2年，但凭借G1人形机器人在2024年取得了全球销量第一的成绩，超过了率先发展近5年的波士顿、特斯拉等竞争对手，引领了行业发展。

今年2月，宇树科技宣布完成近10亿元B++轮融资，于9月再度收获一笔超亿元的C轮融资，被资本市场积极看好。

智元机器人

上海智元新创技术有限公司(简称：智元机器人)成立于2023年，注册资金为7,637.2244(万人民币)，由“华为天才少年” 彭志辉(人称：稚晖君)创立，公司致力于AI与机器人的深度融合，专注于通用人形机器人和具身智能等产品的研发和生产，使命是“以智能机器创造无限生产力”，旨在打造世界级领先的具身智能机器人产品及应用生态。

智元机器人在上海浦东设有总部，并在北京、深圳等地设有分公司。从企查猫股权穿透图可见，分别是上海智鼎机器人有限公司、智元机器人(宁夏)有限公司、北京智元新创技术有限公司、智元机器人(深圳)有限公司、数字华夏(深圳)科技有限公司。

智元机器人的核心团队由多位业内大咖组成，包括彭志辉在内的多位科技界知名人士。作为国内人形机器人赛道的“明星企业”，智元机器人自成立以来，获得了多轮融资，投资方包括高瓴创投、奇绩创坛、BV百度风投、经纬创投、司南园科、比亚迪、沃赋创投、蓝驰创投等知名投资机构，上一轮融资是在9月的A++++++轮融资，智元机器人是现金储备最为充足的人形机器人企业之一。公司在2023年入选《2023福布斯中国创新力企业50强》，并在2024年再次入选《2024福布斯中国创新力企业50强》

近日，智元机器人正式宣告开启商用量产的崭新征程，截至12月15日，机器人累计产量已有962台，年底计划产量突破千台大关。

星动纪元

北京星动纪元科技有限公司(简称：星动纪元)成立于2023年8月，注册资金为874.7752(万人民币)，是一家由清华大学交叉信息研究院孵化，专注于研发具身智能及通用人形机器人技术和产品的新兴科技公司，也是唯一一家清华大学占股的人形机器人企业。

星动纪元的核心团队来自国内外知名院校和世界500强企业，研发人员占比超过80%。公司的创始人和CEO陈建宇拥有清华大学精密仪器系本科学位，后在加州大学伯克利分校获得博士学位。他在机器人、人工智能、控制、交通等领域发表了七十余篇国际顶级论文，目前也是清华大学交叉信息研究院助理教授。陈建宇在2021年还曾入选福布斯中国“30under30”榜单。

目前，星动纪元已经推出了第六代人形机器人产品——星动STAR 1，并通过了一系列极限测试，被认为是全球跑得最快、最稳的人形机器人之一。

今年十月，星动纪元完成了近3亿元的Pre-A轮融资，本轮投资由清流资本、元璟资本、阿里巴巴联合领投，策源资本跟投。同时，老股东联想创投、世纪金源、金鼎资本、泽羽资本、清控天诚持续追投。这笔资金将主要用于加速星动纪元具身智能技术的原生性突破性研发以及通用人形机器人的商业化进程。这也是星动纪元自2023年8月成立1年以来完成的第三轮融资。

众擎机器人

深圳市众擎机器人科技有限公司‌(简称：众擎机器人)成立于2023年10月7日，总部位于深圳市南山区，专注于通用智能机器人及行业场景方案，包括人形机器人和其它相关产品的研发生产‌。

众擎机器人团队由中国首批腿足式机器人研究与产业落地团队以及加州大学伯克利分校、清华大学、普渡大学、香港中文大学、北京理工大学等顶尖高校的成员组成。他们具备高性能动力关节的研发能力，并且从本体核心零部件到运控算法都是全栈自研。公司的创始人是之前曾创立小鹏旗下机器人团队“鹏行智能”的赵同阳。

众擎机器人是全球为数不多同时具备三大类型高性能动力关节研发能力的人形机器人公司之一。具备从电机、减速器、控制伺服单元、扭力传感器到通信架构的全栈自研的综合技术能力。目前研发设计测试通过的10款人形机器人专用关节，能满足从四足到人形，从工业级别到生活服务级的综合需求。

12月26日，众擎机器人正式发布其人形机器人PM01，并已开始销售，售价统一为8.8万元。

自变量机器人

自变量机器人科技(深圳)有限公司(简称：自变量机器人)成立于2023年9月25日，专注于人工智能与机器人领域技术创新。公司的核心团队由在机器人学习和大模型领域具有丰富经验的精英组成。创始人兼CEO王潜毕业于清华大学，并在美国顶级机器人实验室参与了多项Robotics Learning的研究。联合创始人兼CTO王昊是北大计算物理博士，曾发布国内首个多模态开源大模型“太乙”。

自变量机器人是国内唯一一家从一开始就选择了端到端统一大模型技术路线的公司，与PI的技术路线不谋而合。目前，自变量机器人的模型效果已经达到了惊人的水准，体现在处理长序列复杂任务以及泛化性、通用性等方面。

近期，“自变量机器人(X Square)”连续完成Pre-A与Pre-A+轮融资，总金额达到亿元级。投资方包括德联资本、基石资本、啟赋资本、南山战新投，老股东九合创投持续加注。据了解，融资将用于下一代统一具身智能大模型的训练与场景落地。

星海图

星海图(苏州)人工智能科技有限公司(简称：星海图)成立于2023年9月5日，法人代表是高继扬，注册资金为85.7394(万人民币)。该公司使命是让具身智能体服务人类世界，愿景是“部署100亿台智能体，服务100亿全球人口。

星海图的创始人高继扬是一位90后学霸，高中保送清华大学，后赴南加州大学攻读计算机视觉博士学位。团队聚集了来自清华大学的顶尖科学家和国内自动驾驶独角兽Momenta的精英。这是国内唯一一家同时拥有两位世界级具身智能算法科学家、清华大学助理教授的具身智能创业公司，具备在感知、移动和操作方面全球最前沿的技术理解和创新能力，共同致力于具身智能技术的研发。

最近，星海图完成了超过2亿元的Pre-A轮融资，这轮融资由高瓴创投和蚂蚁集团领投，米哈游等机构跟投。自2023年9月成立以来，星海图在短短一年内已经完成了四轮融资，据市场估算，累计融资金额已经超过5亿元人民币。

星海图开发的首个轮式人形机器人R1搭载世界级领先的感知、移动和操作算法SDK，R1能够有效执行全场景、全地形、全空间的通过，完成搬箱子、捡零件、开关门、按按钮等操作任务。

卓益得机器人

上海卓益得机器人有限公司(简称：卓益得机器人)成立于2021年，是一家在人形机器人领域具有创新性和发展潜力的企业。公司法人代表为李清都，注册资金为417.54万元人民币。公司团队共有60余名成员，其中超过65%为硕博研究人员，核心成员累计申请专利42项，已授权发明专利18项，实审13项，已授权实用新型11项。创始人李清都教授是上海理工大学机器智能研究院执行院长，从事人形机器人相关研究已有20年，入选“全球前2%顶尖科学家”，在动力学、神经计算及机器人等跨学科研究方面成果丰硕。

卓益得机器人开发了通用型双足人形机器人平台“行者一号”、“行者二号”和小贝系列，以及高仿真表情机器人“翠花”等产品。其中，“行者二号”是全球首款肌腱驱动双足机器人，身高1.6米，体重28公斤，具有18个自由度和所有关节的双编码器，拥有6小时的超长行走续航能力和家庭服务级别的安全性。主要应用于科研教育、交互服务和家庭康养等场景。“翠花”则是一款超写实类人形机器人，具有高度写实的皮肤与面孔，极致的表情模拟能力，丰富的多模态感知与学习能力，适用于展览展陈、窗口行业、家庭互动等需要展现亲和力与情绪流动的交互场合。

近日，卓益得机器人完成了1亿元人民币融资，投资方未披露。这笔资金将主要用于推动“小贝”系列智能机器人的研发和市场拓展。

加速进化

北京加速进化科技有限公司(简称：加速进化)成立于2023年，法人代表是程昊，注册资金为244.1975(万元) 。该公司致力于研发更富有行动能力的人形机器人本体和易于开发的运控开发平台。该公司是国内为数不多能正向设计人形机器人本体的团队，拥有行业稀缺的专注在双足或人形领域的研发经验，团队成员在运控算法、人形本体上有着丰富的经验积累‌。

公司由清华大学本硕毕业、师从赵明国教授的程昊担任创始人兼首席执行官，他拥有丰富的研发经验，并且曾担任字节跳动高管，加速进化团队的核心成员主要来自清华机器人控制实验室，具备20年的人形机器人领域技术积累。

公司凭借其强大的技术研发能力和深厚的学术背景，在人形机器人领域迅速崛起，成为国内少数几家能够正向设计人形机器人本体的团队之一。

加速进化公司在成立不到一年的时间内，已经完成了Pre-A轮融资，投资方包括水木创投、源码资本、盈港资本、中关村科学城、北京启辰投资、彼岸时代科技、民银国际、英诺天使基金等多家知名投资机构‌。

今年8月，在世界机器人大会上，加速进化(Booster Robotics)发布了其最新具身智能机器人——Booster T1，它能够轻松完成俯卧撑、抛球、踢球等复杂动作，并搭载面壁智能的MiniCPM端侧模型，即使在资源受限的条件下也能高效运行。

逐际动力

深圳逐际动力科技有限公司(简称：逐际动力)成立于2022年1月4日，法人代表是庞博，注册资金为209.3459(万人民币)，总部位于深圳市南山区，是一家专注于通用机器人研发制造的公司，主要产品包括全尺寸通用人形机器人、四轮足机器人等。‌

逐际动力的核心团队拥有丰富的学术研究和产学研经验，成员来自加州大学伯克利分校、俄亥俄州立大学、德国亚琛工业大学等国内外知名高校。他们在控制理论、足式机器人、人工智能等领域发表了多篇高水平论文，并在国际顶级期刊和会议上获得了认可‌。

月泉仿生

北京达奇月泉仿生科技有限公司(简称：月泉仿生)是一家专注于专注于从事人形机器人本体、核心零部件及仿生智能装备的研发和产业化的企业，成立于2022年11月，法人代表是李天灵，注册资金为555.56(万人民币)，公司的主要业务包括仿生运动智能、仿生健康系统与装备、仿人机器人等方向的研发和推广。

月泉仿生在2024年11月5日完成了Pre-A轮融资，投资方包括洪泰基金、中关村启航基金和长兴基金，融资金额近亿元‌，募集资金将主要用于人形机器人研发投入，公司人才和技术壁垒的持续构建，以及商业化加速交付落地。

联合创始人任雷教授自主研发的仿生拉压体机器人原理与技术体系，公司实现了机器人整机结构、核心结构件、动力系统等全链条自研。

目前，公司已经在仿生机器人领域授权的国际和国内专利超过300项，完成了仿生拉压体灵巧手和仿生拉压体机械臂产品。此外，他们还完成了仿生下肢行走机器人样机，并在实验室进行了行走展示。公司预计在2025年将研发并组装完成基于仿生拉压体技术体系打造的新一代高度仿生人形机器人整机。

人形机器人行业前景

2024年已经进入尾声，相关数据显示，仅今年国内发布的人形机器人新品数量就已超过百余款。人形机器人赛道正在从蓝海逐渐变红。

从市场前景来看，潜力巨大。据 2023 年 5 月 GGII 发布的报告预测，全球人形机器人在服务机器人中的渗透率有望在 2026 年达到 3.5%，届时市场规模将超 20 亿美元；而到 2030 年，全球市场规模更是有望突破 200 亿美元。以中国服务机器人市场约占全球市场 25% 的比例测算，2030 年中国人形机器人市场规模将达 50 亿美元。

然而，人形机器人在发展道路上并非一帆风顺，技术瓶颈成为了当前亟待攻克的难关。前瞻产业研究院重磅发布的《2025年中国人形机器人产业发展蓝皮书——人形机器人量产及商业化关键挑战》强调，诸多技术问题限制了人形机器人的性能提升。例如，柔轮作为关键部件，易出现疲劳断裂的情况，这使得机器人的故障率大幅增加；谐波减速器的传动速比受限，进而影响了机器人的运动精度与响应速度；无框力矩电机在工作时的温升控制困难，导致整机能效下降。此外，数据采集方法的局限性以及底层算法模型尚未统一，严重束缚了人形机器人的学习和适应能力，使其难以像人类一样灵活应对复杂多变的环境。

另外，成本问题同样是阻碍人形机器人大规模应用和产业化落地的重要因素。现阶段，市场上的人形机器人产品无论是成本还是售价，普遍超过 200 万美元，这与普通工业机器人相比，高出了许多。而且，人形机器人的维护保养工作也需要投入大量的资金和人力，从零部件的更换到系统的调试，每一个环节都需要专业的技术支持和昂贵的材料成本，这无疑给企业和消费者带来了沉重的负担。

加拿大工程院院士孟庆虎指出，当下人形机器人的发展还处于基础阶段，各企业和研发团队仍在努力解决诸如走不稳、稳定性差、路径判断不佳以及人机对话能力弱等基本问题，尚未真正瞄准某一场景中的具体应用，距离拥有 “人” 的基本能力还有很长的路要走。

人形机器人也是实现具身智能的最佳物理形态之一，长期看人形机器人将拥有巨大的市场空间。武汉人工智能研究院院长、中科院自动化所副总工程师、紫东太初大模型中心常务副主任王金桥表示，人形机器人不仅要学会思考和探索，还要具备精准控制机械的能力，而一旦在其 “大脑”—— 核心技术上取得突破，其身体各部位将迅速协同配合，届时整个产业必将迎来一次巨大的爆发，带来无数的产业机会。

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